Muy bien, coloco un esquema básico de lo que tengo, no quería entrar tanto en detalle para no enredar pero bueno explico algo, yo tengo un sensor de corriente ACS como se ve en el esquema, lo tengo midiendo la corriente que consume el servo, por eso se ve la conexión del servo al sensor que está en serie. Lo mido con el atmega y con eso yo puedo detectar cuando el servo detecto algún obstáculo, porque dicho servo yo lo tengo montado en una pinza que realicé en 3D y el servo abre y cierra pinza, entonces utilizo el sensor de corriente para saber cuándo esa pinza logra agarrar algo y así puedo deshabilitar o habilitar el servo. Yo controlo el servo directamente con PWM con la instrucción analogWrite(), con esto yo ubico el servo por el pin 3. En el esquema no lo hice porque no creo que sea muy relevante pero lo digo por si acaso, el atmega lo tengo conectado por Tx y Rx a un PIC que envía y recibe señales de un XBEE y ese PIC es el que se comunica con los 4 atmegas, no creo muy relevante esta información porque la comunicación y todo eso está en perfectas condiciones y no hay ningún problema.
Siguiendo con el problema que tengo, es que yo mido la corriente inicialmente para poder tener una constante de cuando la corriente es 0, me da un valor de 2.49 (En realidad mido el voltaje del ACS que me envía por el A0 debido a que no pude estabilizar los valores de corriente que me arrojaba y las señales de voltaje fueron mucho más estables), a ese valor yo le resto 0.01 y esa es mi constante de cuando el servo está consumiendo, lo que significa que la pinza agarró algo y es justo ahí cuando deshabilito el servo. Sólo le resto 0.01 porque la variación de voltaje que tiene el sensor es muy mínima, entonces esa constante es la medición que me toma el sensor cuando ya el servo encontró un obstáculo, así que ahí deshabilito el servo y listo.
Cuando hago todo esto con un solo servo todo funciona perfecto sin ningún fallo, el problema es cuando coloco los 4 servos y trabajan al tiempo ps algunos se mueven y otros no, así que no creo que el problema sea en el código sino mas bien ruido que están ingresando los servos. Aclaro que pruebo independientemente cada servo y cada atmega y funciona como debe ser