Cierto en 'casi todo'. De hecho, las puntualizaciones sólo confirman la regla:
CooCox, además de tener su IDE y ser gratis, también tiene su JTAG, se puede usar con IAR, tanto el SO como el JTAG.
VxWorks no es abierto, tengo entendido que no es precisamente barato, pero tiene un montón de cosas más.
PowerPAC, al igual que el IDE de IAR, es abierto (el IDE hasta 32K de código) con limitaciones: tres tareas. Pero incluye además del SO, FileSystem (abierto si sólo usas un dispositivo con sólo un archivo abierto), pila USB (gratis 15 minutos cada vez que arranca el micro), y creo que pila TCP/IP (creo recordar que también está abierto 15 minutos, como el USB).
Aún así, yo una vez escribí mi propio RTOS para AVR a partir de algunas partes del FreeRTOS, y otras totalmente mias. Para otras arquitecturas (AVR, PIC) hay multitud de OS's gratis y/o abiertos, no sólo el FreeRTOS, pero ni los conozco a todos, ni los he usado. Fue una experiencia sumamente formativa e ilustrativa, que recomiendo (aplicado al micro de vuestra elección, si bien recomiendo que sea de 8 bits).
En mi opinión, el tema de los RTOS es algo complejo para un novato, y poco útil para aplicaciones de micros 'pequeños' Y/o aplicaciones 'sencillas' (pongamos un límite entre 32 y 128K de código), pero casi una 'obligación' cuando uno quiere hacer cosas 'presentables' (empezando por el USB, por ejemplo, continuando por TCP/IP - Ethernet), que seguramente será cuando uno ya tiene una cierta experiencia.
Ojo, esto último es una opinión personal y depende muy mucho de la aplicación, micro, situación, etc.