Estabilizador mediante acelerometros y motores brushless

[EXPERIMENTALFLIGHT]

Hola, me gustaria saver como se puede hacer o como esta hecha el estabilizador del vidio que os adjunto aqui: https://www.youtube.com/watch?v=sv2IF7V-nv0
Lo que mas me intriga es saver como substituir los servos por estos motores. Son motores brushless normales? Son especiales? Se pueden transformar (si es que son especiales) de alguna manera? Y, que tipo de dispositivos se utilizan para accionarlos? Por que mucho me temo que no son unos simples reguladores de velocidad como estos http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__61__182__Speed_Controllers-All_Speed_Controllers.html

Si no podeis darme una respuesta definitiva simplemente ayudarme en lo que podais, estoy verdaderamente perdido y no encuentro informacion por ningun lado

 

[Hellmut1956]

La cuestión mas simple es lo del control de los servos que mantienen la camera estabilizada. Donde va a estar el reto es en la programación. Esta tiene que recibir información de los accelerometros y traducir esto en un accionamiento de los servos, sean estos motores o servos. Quizá el camino sería mas sencillo usando un giro que ya incluye la función para accionar servos.

 

[EXPERIMENTALFLIGHT]

Si, de hecho ya tengo en mente comprar este http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=28456
pero lo que yo quiero es substituir los servos por unos motores brushless.
Mirad: http://www.simplebgc.com/
Necesito saver si son motores modificados o solo le tengo que añadir un controlador al motor.



Mirad, aqui teneis un diagrama de la web esta que os he pasado de simplebgc:
http://www.simplebgc.com/files/v10/connection_diagram.pdf

 

[Hellmut1956]

Pero eso significa que tienes que decodificador las salidas de ese controlador de hobbyking y traducirlas para controlar no solo el motor, pero también para lograr que ese pare en el punto donde el controlador lo desea. La salida para un servo y el control del servo logran eso por centavos. Hacer lo mismo para un motor, sea de escobillas o no, no es sencillo. A eso se agrega el problema del tiempo de reacción. toda esa electrónica y los circuitos de control del motor hacen que la reacción ocurra mas lenta, osea mas tarde, lo que afecta la calidad del control.

Yo personalmente considero que la ruta que has tomado no te va a funcionar!

Yo en una aplicación diferente, uso un motor de paso y un decodificador magnético de angulo. El motor de paso por definición da pasos, lo que significa que la posición es conocida. 200 pasos por giro y 256 micropasos por paso da una resolución de 51200 micropasos por giro y el decodificador angular de 14 bits me da una resolución de 16k pasos, así el programa no tendrá problemas para controlar el sistema como lo deseo. En tu caso, usando un motor sin escobillas, o con escobillas por definición no tiene información sobre su posición. Un controlador de motores está hecho para controlar la velocidad, alimentandolo con la señal que sale del controlador de hobbyking solo le dirá al controlador la información de la dirección de giro y la velocidad, pero de donde proviene el dato de la posición? No la tiene!

 

[EXPERIMENTALFLIGHT]

Me parece que usa un sistema de accelerometros y giroscopos colocado en la base estabilizada y otro en la base que no está estabilizada, no se si me explico. Para marcar la diferencia de posiciones, eso es lo que intuyo, pero supongo que se podrian uras sensores de posicion como los de los servos.
El problema que tengo al usar servos es que estos son demasiado lentos y no responden bien a la hora de estabilizar en movimientos rapidos.
Mirad estos ejemplos:

-Estos son de una que usa servos
https://www.youtube.com/watch?v=-vGfGl6kX9k
https://www.youtube.com/watch?v=P0xuPZKzlYE
(en el segundo se explican las ventajas de usar motores)

-Y este es el que intendo construir pero no se como
https://www.youtube.com/watch?v=sv2IF7V-nv0
https://www.youtube.com/watch?v=Prq5INQKGlA

Como podeis ver este es mucho mas preciso...

 

[Hellmut1956]

Servos digitales son muy rápidos y lo que he visto en FPV, es donde las personas por ejemplo manejan un aereomodelo basandose en la imagen de una camera en el avión y unos lentes el control usando servos es lo suficientemente rápido. El problema es que la electrónica de hobbyking asume servos. Si no usas servos tienes que decodificar las salidas y eso lo hace mas lento.

 

[EXPERIMENTALFLIGHT]

Ok, creo que ahora ya lo he entendido. Pues usare unos servos digitales que por lo que e visto por ahi son mejor en casi todo. De todas maneras pienso que sea cual sea la forma de usar motores en vez de servos es mejor ya que es tal y como se usa en estabilizadores profesionales, por eso me interesa, por que me gustaria tener algo bueno bueno.

 

[Hellmut1956]

Pero la pregunta es si por donde piensas ir encuentres algo bueno bueno. Pero si te miras el circuito en un servo veras que es posible adaptarlo a que resista la corriente que requieres. Un servo a fin de cuentas no es mas que un motor con engranaje que mueve una resistencia variable. El circuito que viene dentro del servo hace que exista un desequilibrio que se iguala cambiando el valor de la resistencia variable hasta volver a estar en equilibrio. El desequilibrio resulta del pwm que sale del receptor.

 

[EXPERIMENTALFLIGHT]

Te refieres a que puedo usar el circuito del servo para usarlo en los motores que quiera? (teniendo en cuenta que si le pongo un motor brushless ha de ser de un servo brushless y si le pongo un motor de escobillas ha de ser dfe un servo de motor de escobillas)

 

[Hellmut1956]

Definitivamente no para motores sin escobillas. Aparentemente no tienes noción de que tan diferente se realiza el control de motores sin escobillas, comparando con aquellos con escobillas! para decirlo de forma simple:

Motores con escobillas se controlan por la tensión y/o por la corriente que fluye por estos. La dirección de giro cambiando la polaridad. En motores sin escobillas el control es realizado de forma mucho mas compleja, no me pierdo en detalles, pues existen fuentes para investigarlo que se encuentran por "google".

Temo que si quieres avanzar aquí, tienes que meterle el esfuerzo de entender lo que ya te he escrito antes de forma muy superficial! El receptor de tu radio control genera señales que a la electrónica incluida en todo servo capacita para moverlo tal cual deseado. Esos motores son del tipo con escobillas.

Si usas un regulador para motores bi direccional, osea que permite cambiar la dirección de giro entonces ese se encarga de traducir esas señales. Pero todo lo que ofrece es controlar la velocidad y la dirección de giro, NO la posición como lo hace un servo! Por esa razón, sin electrónica propia eso no sirve para usar un motor, sea con o sin escobillas para crear un servo fuerte.

Con la electrónica de un servo dentro de límites es posible controlar cualquier motor para que funcione como servo. La resistencia variable es lo que cumple esta función. Si abres un servo y lo analizas o si buscas por "google" como modificar un servo encontraras descripciones que lo explican.

 

[EXPERIMENTALFLIGHT]

OK, buscare información sobre motores trifasicos, y haber que puedo entender. Mientrastanto te dejo aqui unos links
http://www.fpvmodel.com/SBGC.html
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=A3hzWxsThfw#!

No se tu, pero yo creo que lo de los motores trifasicos sigue siendo mejor idea.

 

[Hellmut1956]

Ya ves, si puedes gastar unos 400 USD, adelante! Para aquellos con menos dinero para gastar existen miles de videos de FPV en los cuales se usan servos normales!