PID en PIC para robot velocista

[zurdo31]

Hola amigos, soy nuevo y me gustaría saber si me podrían asesorar en cómo hacer un control PID en PIC para el motor de un robot seguidor de linea?
¿Que necesito ?
¿Por que empiezo?
¿Cual es el mejor micro para este ?
¿Y la programación? ¿Todo sobre la programacion?
¿Algoritmo de control, etc?

Gracias.

 

[rachelies]

Es un proyecto interesante, habrá que estar atentos.
La verdad es que no puedo ayudarte porque nunca he hecho nada así. Lo que creo es que tendrás que utilizar un micro con buena capacidad para hacer cálculos. Los de la serie 18 multiplican en un solo ciclo, pero para el resto de operaciones no se si serán suficientes.
Animo!!

 

[chclau]

Si vas a hacer un control PID tenés que empezar por definir lo más simple, tu entrada y tu salida.

Tenés acceso a una señal de error, proporcional a tu desvío de la línea?
La señal de salida, es una señal proporcional que provee correcciones de dirección a derecha e izquierda?

Una vez que tenés eso definido, podés buscar notas de aplicación sobre implementación del PID como ésta:

http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00964A.pdf

 

[R-Mario]

Yo siempre me quedé en lo teórico, dada la función de tranferencia "cosa matematica porque en la realidad no se como se le saca la función de transferencia a por ejemplo un calentador", calcula los parametros P I D, luego sintonize el control empleando cualquier metodo "el que me aprendi mejor fue el de Siggler Nichols", bueno el nombre nunca me lo aprendí.

Total que si me piden hacer algo real no creo poder. Y culpo a las escuela que poca práctica dan y se enfocan mas a la teoria.

 

[chclau]

Hay varias maneras de encontrar la función de transferencia de tu equipo controlado, podés inyectarle una rampa o un pulso y medirla o por lo menos, crear un modelo aproximado.

 

[R-Mario]

Exacto lo que dices, generalmente lo hacíamos con una señal pulso y medirla, pero de ahí a pasar al modelo matemático es donde ya no doy una, y los ejemplos que hay en la red no son muy "autodidactas que digamos", en fin, por ahí encontré manuales sobre métodos de control PID mejorados, pero al final me termino confundiendo mas. En fin, en el último semestre cursamos control inteligente "que de inteligente no tiene nada" pero ahí vimos lo que es el control difuso y me gustó mas, porque es mas facil de entender, mas facil de aplicar y da buenos resultados.

 

[grossnik]

Entiendo que tu variable de salida va a ser la velocidad de giro del motor, que es el parámetro que quieres regular, para ello tienes que conocer cuanto se desvía de lo deseado para poder corregirlo, ¿como vas a medir esta velocidad de giro?