Te advertimos que no seria fácil...
pero una vez que tengas todo claro, puedes empezar y ver si lo quieres hacer o no
lo ultimo sería lo de software y electronica porque de seguro te va a representar mas problemas, errores, re-programacion etc...
yo haria ruedas de 8 figuras, cada rueda debe tener sus 9 optoacopladores...
luego cada rueda con su motor independiente (controlados por el pic tambien)
y lo demas se va viendo