Yo ando liado en algo parecido, mi diseño consta de un PIC16F88 como cedebro, que gobierna un L293D para el control de los 2 microservos modificados (solo he dejado el motor y la reduccion) y recibe información de un distanciometro analogico (Sharp GP2D12) y 4 sensores de suelo formados por unos IS471F con sus leds, la bateria que quiero emplear es una LiPo de 3.7v y 900mA/h reciclada de un movil que murio. Ya tengo diseñada la mayoria de las cosas, aunque me falta calcular los valores de algunas resistencias y casi todo el software. Lo del panel solar es un poco jodidillo, dado el tamaño de mi robot, compre unos 2 paneles de silicio monocristalino de 4.5v que por tamaño es lo que me cabe en mi diseño, sin tener en cuenta la intensidad necesaria para cargar la bateria, como no es viable a no ser que pase la mayor parte del dia al sol y solo se mueba un ratito por la noche..... Cuando este testado el hardware cuelgo el esquema. La idea es que sea un pequeño explorador para el interior de viviendas que evite obstaculos tales como el moviliario, las paredes, etc no se caiga por huecos tales como escaleras y le quede alguna patilla libre para poder ponerle algun tipo de sensor como un sensor de Tª, de fuego o humo, CO, PIR o lo que se necesite.
