A mi me pasó algo parecido. Me daba el mismo mensaje de error, y el problema era que por muy bien conectados que tuviera los contactos, el micro estaba sin alimentación. Debes alimentarlo mediante la PICKIT (configurandolo desde MPLAB) o sino, añadiendole una fuente externa. Si no me equivoco, por defecto el PICKIT trabaja con tensión externa y espera encontrar el micro ya alimentado. Si no es así debes configurar el PICKIT desde el MPLAB mismo, y seleccionar la tensión a la que alimentar el micro.
Pero yo intento hacerlo desde el programa propio del pickit, el pickit 2 v2.61, y el codigo lo creo con otro que no es MPLAB. Desde el Pickit 2 v2.61 no alimenta el pickit por la usb?