Uso de las librerías PID de Arduino

[Scooter]

Estoy mirando las librerías para implementar un PID en arduino pero en general me chirría mucho que no se haga una llamada a las funciones a una frecuencia concreta.
Se supone que el carácter de un sistema muestreado, como lo son todos los implementados en un microcontrolador, depende entre otros factores de la frecuencia de muestreo y no he visto que en ninguno de los ejemplos hagan eso, con suerte chequean que sea un tiempo mayor que uno dado pero nada mas.

En resumen la preggunta es si alguien ha usado estas librerías y si tiene algún comentario sobre su uso, a mi me chirría mucho eso.

 

[Dr. Zoidberg]

Es que no es necesario que la biblioteca de PID muestre...lo podes hacer vos perfectamente por fuera usando otras herramientas, por ejemplo la Flexitimer o la que hicimos hace un tiempo para "multitarea"...o con delay...jajajajajaja

Yo me preocuparia mas en saber como esta armado el PID y si los parametros no son interdependientes o verdura similar

 

[Scooter]

Ya, mi idea original era hacerla yo, pero si estaba hecha pues eso que me ahorraba.
Me puse a buscar y encontré rápidamente tres librerías (seguro que hay más), pero encontré lo antes mencionado que no parece importarles mucho el tiempo de muestreo y eso puede convertir en inestable un sistema estable etc...
O será que soy un manioso. Que también.

 

[Scooter]

Se me acaba de ocurrir una maldad sobre va velocidad del PID; lo voy a hacer a 100Hz, total el elemento de potencia va a ser un triac en un dimmer y aunque quiera usar otra velocidad diferente el triac no me va a hacer caso. Puedo calcular lo que me de la gana con la precisión que me de la gana pero el elemento de potencia es el que es y el conversor AD también, voy a ver si hago los cálculos como INT o como.

 

[Dr. Zoidberg]

Tené cuidado si usas la parte integral, por que los recortes de decimales pueden meter alguna inestabilidad. Y otra cosa que debes analizar es si el integrador tiene algoritmo anti-windup, por que si no la interaccion con un triac que tiene operacion limitada por el ciclo de la tension de red te podría saturar el integrador y luego demorarse una eternidad en "des-saturarse" (no es exactamente asi pero se entiende).

 

[Scooter]

Lo tendré en cuenta, probaré a ver que sale.

 

[plarenas]

yo use librerias PID, las ajuste a prueba y error y la verdad es que andan bien una vez que les encuentras la forma lo otro que tambien probe despues es una libreria autotune y esa es mucho mas facil encontrar el ajuste

 

[Scooter]

Si al final depende del orden del proceso, algunos son estables "per se" y sobre esos a poco que se haga irá, paro si el sistema es complejo y el tiempo de muestreo va cambiando puede pasar cualquier cosa.

En mi caso no me preocupa gran cosa, es un "horno" y eso es lento y de primer orden así que casi seguro que va "como sea"

 

[plarenas]

Si al final depende del orden del proceso, algunos son estables "per se" y sobre esos a poco que se haga irá, paro si el sistema es complejo y el tiempo de muestreo va cambiando puede pasar cualquier cosa.

En mi caso no me preocupa gran cosa, es un "horno" y eso es lento y de primer orden así que casi seguro que va "como sea"

Yo también lo ocupé en un calefactor y el problema se produce en la inercia que tienen una vez que corta, la temperatura sigue subiendo, para eso hay que incrementar el setpoint para evitar que la temperatura suba demasiado.