Al negativo de la batería !
No , necesitarías un convertidor mas potente , ese circuito crea una masa virtual partiendo al medio los 24V y vos ya tendrías tu masa virtual , el positivo de la batería !
Tu circuito electrónico (sin motor) necesita fuente partida-doble de +-12V ?
Si así es el circuito P I D se alimenta mediante un +12 y un -12 .
Ahorita tengo 2 baterías de 12 v pero he estado viendo que hacen la conexión entre ellas y según optienen una simétrica pero lo dudo