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Todo sobre mi robot.

Hola.

Quiero construir 2 brazos robóticos conectados a una Raspberry Pi. Mi problema es que no quiero hacerlo pequeño y usar servomotores. Quiero usar motores de paso (stepper motors) más grandes y potentes... por lo tanto, no encuentro muchos tutoriales sobre cómo vincular motores de 8 pasos y controlarlos desde una sola Raspberry Pi.

Planeo usar motores de paso como estos (4 en cada brazo):

3 Nm - 30 kg-cm
https://www.amazon.com/Torque-Stepper-Motor-425oz-Router/dp/B00PNEPW4C

2.4 Nm - 24 kg-cm
https://www.amazon.com/STEPPERONLINE-Current-Stepper-340oz-Router/dp/B00PNEPKH6

2.2 Nm - 22 kg-cm
https://www.amazon.com/RTELLIGENT-Stepper-57x80mm-Digital-Stepping/dp/B07WG56CN4

1.9 Nm - 19 kg-cm
https://www.amazon.com/STEPPERONLINE-Stepper-269oz-Length-Router/dp/B077Z5QJCL

Saludos.
 
Última edición:
raym3d dijo:
Hola.

Si quiero hacer que un robot de dos piernas camine y mantenga el equilibrio.
1. ¿Cuáles son los principales problemas que ustedes logran ver?
2. El que veo es es el que tienen las grandes empresas, el equilibrio en entornos no controlados, pero, ¿por qué ustedes creen que pasa esto?

Saludos.
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Centro de masa quizas?
 
Yo quizás reformularia la pregunta a lo sig: Qué obstáculos pueden aparecer?
En todo caso, los problemas serían una consecuencia.
Respondiendo a la 1ra. pregunta, puedes idear tu proyecto de al menos dos maneras:
*El mecanismo esté diseñado de tal manera por ejem. Patas anchas para que el ctro. de gravedad no influya en el andar.
*O bien, utilizando algún sistema de feedback(inclinómetro) para controlar el equilibrio.
 
Última edición:
En realidad la diferencia entre ambos no radica en la precisión, ya que puede haber giroscopios muy precisos o pésimos, al igual que el inclinómetro.
Más bien se complementan, el inclinómetro acusa la posición de inclinación respecto a un eje, por lo tanto el valor entregado no cambia aún estando estático.
En cambio, el giróscopo, mide el cbio. de valor angular.
Hay mucho por leer!
 
Estás empezando la casa por el tejado, o la carrera por la meta...

Empieza por un PID de una sola variable, y en un sistema de una sola variable.
El orden del sistema, el lugar de las raíces, la modelización del sistema, las transformadas le Laplace, la transformada Z si es estable o inestable, el periodo de los sistemas muestreados y su influencia en la estabilidad...

Después de eso, un péndulo invertido... Cosas sencillas de complejidad creciente.

Por si te sirve de orientación yo he estudiado unas cinco asignaturas en el máster de automática de la universidad y sé que ese problema me viene grande.
La famosa frase "Solo sé que no sé nada" se aplica aquí. Eso es lo que sé, que no llego, y no te creas que es poco, creer que si que sé sin saber es mucho peor.


Un robot bípedo es muy complejo. Si no es el sumun de la complejidad, se le parece.
 
raym3d dijo:
Gracias por el consejo y el enlace, evaluaré si no lo hace muy pesado. Pero, en caso de que se te ocurra alguna otra solución la valoraré.
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Tal ves se podría implementar un sistema multiplexor de salida del controlador, pero esto sería casi tan voluminoso como el propio controlador y limitarías las opciones de movimientos simultáneos
 
@Fogonazo y @papirrin gracias por sus respuestas.

¿Qué opinan de este?
www.adafruit.com

Adafruit DC & Stepper Motor HAT for Raspberry Pi - Mini Kit

Let your robotic dreams come true with the new DC+Stepper Motor HAT from Adafruit. This Raspberry Pi add-on is perfect for any motion project as it can drive up to 4 DC or 2 Stepper motors ...
www.adafruit.com www.adafruit.com
Dice que se puede conectar 2 motores de paso (y motores 4 DC). Lo que no sé es si funciona con cualquier motor de paso, o si tiene algún límite.
Aquí colocan más detalles del mismo: Adafruit DC and Stepper Motor HAT for Raspberry Pi
Puede que ese sea mi solución para controlar varios motores simultáneos y que sea económico.

También encontré este otro: TinyG
Dice que puede controlar 4 motores de paso simultáneos, pero, es mucho más caro que la opción de Adafruit.

Fogonazo dijo:
Por ejemplo algo así
1599003763647.png
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También quiero agregar que usar uno como ese sería caro porque valen parecido a lo que vale un motor, además de que haría el sistema mucho más pesado y grande.

Saludos.
 
Evidentemente nada funcina "con cualquier" algo. Cada driver tiene un rango de uso.

Creo que deberías de centrar lo que estás preguntando, se me hace un poco de idea feliz o idea loca. (Con perdón por la expresión)
 
raym3d dijo:
Hola.

Quiero construir 2 brazos robóticos conectados a una Raspberry Pi. Mi problema es que no quiero hacerlo pequeño y usar servomotores. Quiero usar motores de paso (stepper motors) más grandes y potentes... por lo tanto, no encuentro muchos tutoriales sobre cómo vincular motores de 8 pasos y controlarlos desde una sola Raspberry Pi.

Planeo usar motores de paso como estos (4 en cada brazo):

3 Nm - 30 kg-cm
https://www.amazon.com/Torque-Stepper-Motor-425oz-Router/dp/B00PNEPW4C

2.4 Nm - 24 kg-cm
https://www.amazon.com/STEPPERONLINE-Current-Stepper-340oz-Router/dp/B00PNEPKH6

2.2 Nm - 22 kg-cm
Robot Check

1.9 Nm - 19 kg-cm
https://www.amazon.com/STEPPERONLINE-Stepper-269oz-Length-Router/dp/B077Z5QJCL

Saludos.
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Mi pregunta es para que quieres implementar 2 brazos con motores de esas características y luego dices que son muy caros los Drivers y muy pesados los PAP entonces que es lo que exactamente quieres construir:unsure:



Es para un ARM Biped tipo ASIMO? o un Terminator :sneaky:, porque con los modulos Adafruit son solo para hobby.

1599075635471.png
 
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