Buenísimo que funcionó, después tené en cuenta si las corrientes que le suministras a la base del 1er transistor es suficiente para que el transistor de potencia pueda conducir en plena carga.
Sobre el error, principalmente son dos:
1- El que mencioné antes, nunca el transistor iba a conducir teniendo la base en una tensión más positiva que el emisor, en un PNP el diodo B-E es contrario a un NPN. Fijate que al colocar el emisor a GND, inmediatamente hacés que el E siempre tenga una tensión más baja o a lo sumo igual que el E. En cambio en un NPN, lo que hiciste es como si la B tuviera una tensión menor al E, nunca conduciría.
2- No implementaste la configuración colector común o que en el caso de una fuente de alimentación se lo suele llamar "seguidor" (debido a que en el E casi se tiene la misma tensión que en B, solo difieren en la caída de tensión del diodo B-E). Lo que intentaste implementar fue un emisor común, si en vez de conectar el E a GND, lo hubieras hecho a VCC, conseguirías una configuración que funcionaría como llave, es decir algo que satura/corta según la corriente en base, en definitiva no es lo que buscabas, ya que para obtener una regulación lineal mediante los transistores es necesario que los transistores funcionen en la zona activa.
Sobre el punto 2, seguí el circuito de los NPN, fijate que la tensión de referencia la tenés en base, la carga la tenés sobre el emisor, por lo tanto se lo considera un colector común (pata del transistor donde no está ni la carga ni la tensión/corriente de referencia/entrada).
Si seguís el circuito que planteo, vas a ver que prácticamente es un espejo del circuito NPN, solo que en vez de regular la rama "+", se regula la rama "-", funciona como un regulador 79xx (regulador negativo).
El zener se debe cambiar de posición para permitir que los transistores entren en corte (0v a la salida) cuando sobre la base de los mismos tienen una tensión de referencia igual a Vcc, en esa condición el diodo la tensión sobre el E al igual que sobre la B es la misma y el transistor no conduce.
