Voy a plantear el problema con datos:
Viendo la foto de tu motor, es de 24v 0.2A, a fines practicos, voy a tratarlo como si fuera 0.4A por bobina (mejor que sobre y no que falte)
En el datasheet del TIP41 tenemos este dato en HFE: Para Ic 3A un hfe (ganancia) minimo de 15 y maximo de 75, tomare 30 como valor para mis cuentas.
Entonces: 0.4A / 30 = 0.014 A
Esa es la corriente de base que necesitaras.
V = I x R o sea 5v = 0.014A x R o sea 5 / 0.014 = 357 ohms Valor comercial cercano 330 ohms
En teoria, con una resistencia de 330 ohms de base va a funcionar bien. Probalo y fijate que el motor se mueva bien y si usas PIC, usa el puerto B (20ma)
Sin embargo, si de mi dependiera, yo usaria un transistor darlington, como el TIP120, con una resistencia de 4K7 en base, ya que el TIP41 es un poco duro para moverlo. O sino, pondria un transistor driver como el BC327 entre el pic y el TIP.
Repito, probalo, porque yo tiendo a ser exagerado (pesimista) en los valores y quiza funcione perfecto