Proyecto: Brazo robotico para discapacitados

[Scooter]

Ojo con los cables porque tendrás que poner dos por movimiento; el tensor y el extensor como los tendones.

 

[DJ DRACO]

En realidad los tendones están tensos todo el tiempo...eso es a lo que me refiero con la tensión de cada tirante.

Los tendones humanos cuando se cortan se alejan un extremo del otro por la gran tensión que tienen constantemente...

Yo usaría los servos y para mayor fuera reductores mecánicos de 1:3 o 1:5 y asi en la base del brazo y del antebrazo.

 

[analogico]

En realidad los tendones están tensos todo el tiempo...eso es a lo que me refiero con la tensión de cada tirante.

Los tendones humanos cuando se cortan se alejan un extremo del otro por la gran tensión que tienen constantemente...

Yo usaría los servos y para mayor fuera reductores mecánicos de 1:3 o 1:5 y asi en la base del brazo y del antebrazo.

en una mano robot
que era como un alicate gigante usaba un resorte para abrir y el cable para cerrar
de ese modo el cable siempre estaba tenso

 

[shadown]

En realidad si quieres ser mas preciso y exacto, tendrias que poner mas tendones o cables de bicicleta, para asi controlar correctamente la precion y cosas por el estilo, pero a fines practicos (y simplicidad) yo te suguiero uses la idea de DJ draco de usar los cables de bicicleta, solo donde se necesita, osea un cable por articulacion y coloques los servos en la parte baja de la mesa, asi no tendras problemas de espacio y el brazo en si pesara menos. saludos.

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Ps: me equivoque la idea fue de analogico no de DJ draco, sorry

 

[DOSMETROS]

Los cables de los cambios son mas finitos y maniobrables que los de freno de bicicleta

 

[skrillex]

gracias che por toda la onda ....

esta muy buena la idea solo q mi actuador final sera un tipo de cuchara que se cuerra para agarrar la comida (como el de las heladerias).... aun no se muy bien como hacerlo pero esa es mi idea de efector...

se q pesara mas pero tengo q ver como hacerlo aun....

 

[DJ DRACO]

La verdad que toda parte de un cuerpo humano es complejísima...

Por más simple que parezca viéndolo de afuera, un brazo y toda la tecnología que tiene dentro es impresionantemente complejo.

Yo te diría que hagas algo básico...pero bien hecho y sobre eso, lo vayas mejorando a medida que pase el tiempo.

por qué? porque una vez que tenes el brazo y lo ves funcionar y todo, te vas dando cuenta de cosas que en un diseño en el aire cuesta más.

Yo por el momento NO pensaría en el actuador final...sólo pensaría en el brazo y que se mueva correctamente.

Saludos.

 

[skrillex]

tienes razon dj draco!! ... hoy termino de hacer los planos sencillos con todos las transmisiones q tendra el brazo y bueno de ahi tengo q con q sigo...

el actuador lo voy a dejar para el final

 

[shadown]

Te voy a sugerir algo, el actuador final por el momento, dejalo como una simple cuchara, no te compliques con que quieres una mano o que una cuchara que cierra y abre, bla bla bla no..... enfocate en el movimiento del brazo, y cuando ya tengas TODO eso, entonces si, ve pensando como quieres hacer tu actuador final.

Ah, y lo creas o no, la mano humana es una de las areas mas pero mas complejas de todo el cuerpo, oh por que cres que te tiene mas de 30 huesos individuales mas o menos??? por mano!!!!.

saludos

 

[DJ DRACO]

Yo tengo diseñado un brazo y siempre le estoy haciendo retoques...

Tengo un modelo para la pinza que te puede servir...

Cuando pueda te subo las imágenes porque explicarlo con palabras es muy largo.

Eso sí, no lo hice aún porque se me complica conseguir los servos....y te aviso que yo le agregué al brazo algo de neumática también.

 

[skrillex]

dj draco!...

estaria bueno que compartamos información... ahora estoy ordenando un poco la informacion para ir entregando... tengo q hacer algunos planos, etc..

cualquier cosa te mando mp ....

= muchas gracias! che!!... me vendría genial una mano

 

[skrillex]

bueno, hace mucho q no comento como va el proyecto y les cuento:

-casi quemo el arduino jajaaja
-tengo que analizar un teclado de 10 botones para solo usar 1 pin analógico del arduino
-ya estoy haciendo el brazo, osea la mecánica
-conseguí dinero para en vez de usar 2 tipos diferentes de motores (paso a paso y servomotor) usar solamente servomotor y eso me facilitaría muchas cosas.

próximamente indexare una animación hecha en keyshot para mostrarles como funciona el brazo....

cualquier sugerencia sobre el armado o el circuito serán bien recibidas.


pd: adjunto imagenes del render y fabricacion del brazo....

 

[DJ DRACO]

Wooow ya va quedando eh?...vamos despacio y llegaremos lejos.

 

[skrillex]

siii y espero que lleguemos bien lejos jejeje...

ahi subi nuevas fotos

seguramente iré agregando mas fotos y diagramas.... tengo q empezar a programar el arduino asiq a trabajar!

 

[analogico]

un detalle en esa madera no uses tornillos
se salen muy facil y no apretan

usade estos

 

[skrillex]

gracias men... igualmente por ahora estoy poniendo mucha cola y haciendo encastres bastantes fuertes con el mismo acerrin que me queda... ....

dentro de poco subire el 3d de la "cuchara" donde pondre la comida asi me dan su opinion!

 

[DJ DRACO]

Yo te recomien do que sigas así, cola es lo mejor...y es muy fuerte una vez que pega.

Yo no agregaría pernos de ninguna clase, pesan mucho y no agrega solidez...sólo agrega peso al pobre servomotor.

El brazo va bien...en el futuro...lo haremos de aluminio o algun material fuerte y ligero como la fibra de vidrio o algo asi...así lo hacemos más ligero, más resistente y así los servos trabajan más aliviados.

 

[analogico]

Yo te recomien do que sigas así, cola es lo mejor...y es muy fuerte una vez que pega.

Yo no agregaría pernos de ninguna clase, pesan mucho y no agrega solidez...sólo agrega peso al pobre servomotor.

El brazo va bien...en el futuro...lo haremos de aluminio o algun material fuerte y ligero como la fibra de vidrio o algo asi...así lo hacemos más ligero, más resistente y así los servos trabajan más aliviados.

las uniones madera cola madera quedan muy muy fuertes pero debes usar cola de muebleria
la cola que venden para uso escolar es mucho mas debil por que la hacen lavable para cuidar la ropa


me referia a pernos delgados y de menos de 3mm de diámetro con arandelas y tuercas para sujetar los servos ,motores y las partes activas que no son de madera
las cuales no se pueden pegar con cola y tampoco se pueden atornillar
como este aparato el cual no se puede pegar y si lo atornillas los tornillos se aflojan a la primera sobrecarga

 

[DJ DRACO]

si obvio, yo uso esa cola, vinilica, de carpintero digamos...

y si, si son espárragos bien finos si..puede quedar bien sin agregar tanto peso

 

[skrillex]

ea!!! primero que nada gracias por todo che!! me dieron muchas ideas y me re sirven ...

hoy termine de diseñar el actuador y estaba re contento cuando de repente me surgio una duda que me tiro todo el diseño abajo :/

"como le doy agua?" manguera? poco higiénico, vaso? tengo q cambiar el actuador!

agradecería cualquier sugerencia porq realmente me hizo doler la cabeza al pensar en todas las alternativas.....

el diseño es el siguiente:

desde ya muchas gracias!!